Se considera que la gimnasia se originó en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses.
Nace en Europa Central a mediados del siglo XVIII con el nombre de gimnasia moderna.
En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau.
En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.
En 1811, el educador Friedrich Ludwig Jahn, padre de la gimnasia moderna, fundó en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico.
En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia.
En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos para participantes del sexo masculino.
En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del mundo para
varones.
En 1928, se agregó la competición femenina por primera vez.
En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo.
A partir de 1950, aproximadamente, la gimnasia rítmica ha tomado auge, especialmente como actividad deportiva femenina, y se la practica con accesorios como pelotas, aros, cintas, barras de equilibrio, cajones de salto y paralelas.
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